Nacida como Audrey Kathleen Ruston en Ixelles/Elsene, un municipio de Bruselas, Bélgica. Era la única hija del inglés Joseph Victor Anthony Ruston y de su segunda esposa, la baronesa Ella Van Heemstra, una aristócrata holandesa que era hija del ex gobernador de la Guayana Holandesa (Surinam), el barón Aarnoud van Heemstra. El padre de la futura actriz añadió más adelante el apellido de su abuela materna, Catherina, a la familia; y su apellido se convirtió en Hepburn-Ruston.
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